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视觉定位在自动点胶机中的原理结构以及应用!

发布时间:2017-10-28 | 责任编辑:深圳市香芋机电设备有限公司

视觉定位在自动点胶机的应用
    
        视觉传感器能直观反映物体的外部信息,但单个摄像头只能获得物体的二维图像,立体视觉虽能提供三维信息,但对于外形相同,仅深度有差别的物体难以识别(如有孔物体、阶梯状物等)。且对环境光线有一定的要求,具有对光线、物体材料等不敏感,结构简单,能直接获取待测点至传感器的距离等特点,因此在使用视觉点胶机是对作业环境的要求很高,并确定机械手末端执行器的空间位置与姿态,使其能在合适的部位准确点胶工作。

 
        由于电子消费产品的轻薄化趋向,招致电子元件越来越小,元件的大小在1mm左右曾经很常见。在电路板上的元件之间的间隔也越来越近。传统点胶机用肉眼人工示教编程的方式曾经无法精确定位了,应用CCD成像技术,将产品放大30-50倍显现在电脑屏幕上,停止精确定位编程才干满足客户的消费请求。
应用不同像素的CCD和镜头不同放大倍数,以及多种光源的组合,能够完成十分准确的点胶定位精度,同时能够经过编程顺应产品本身的个体误差。


        影响点击效果的要素通常有点胶量的大小,点胶压力,针头大小,针头与工作面之间的间隔,胶水的粘度,胶水温度,固化温度曲线,胶水中气泡,需求特殊设定的流体等等,下面做下引见,希望可以有所协助首先点胶量的大小通常以为胶点直径的大小应为产品间距的一半,这样就能够保证有充足的胶水来粘结组件又防止胶水过多。点胶量由时间长短来决议,实践中应依据温度和胶水的特性选择点胶时间。其次点胶压力方面,通常压力太大易形成胶水溢出、胶量过多;压力太小则会呈现点胶断续现象和漏点,从而招致产品缺陷,所以需求依据环境温度和胶水粘度等要素停止调理。
          

系统原理与结构

系统由机械手、CCD、视觉传感器和相应的信号处理单元等构成。CCD安装在机械手末端执行器上,构成手眼视觉,由CCD获取待识别和获取点胶的二维图像。图像处理主要完成对物体外形的准确描述,包括以下几个步骤:

图像边缘提取、周线跟踪。特征点提取:曲线分割及分段匹配、图形描述与识别,在提取物体图像边缘后采用周线跟踪进行边缘细化,去除伪边缘点及噪声点,并对组成封闭曲线的边缘点进编码,记录每一条链码方向和曲线上各点的X-Y坐标值,便于进一步对物体的几何特性进行分析。具有较好的降噪及平滑效果,获取的物体图像经处理后,可提取对象的某些特征,如物体的形心坐标、面积、曲率、边缘、角点及短轴方向等。根据这些特征信息,可得到对物体形状的基本描述,在图像处理的基础上,计算机将视觉信息推断后,进行图像匹配、识别,并控制机械手以最合适的点胶轨迹进行自动点胶机点胶作业